ABB IRB 2400 Manuel Du Produit page 64

2 Installation et mise en service
2.3.7 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné
Suite
Gravity Alpha
La Gravity Alpha est un sens de rotation positif autour de l'axe X du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gamma Rotation
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement
(déplacement de translation).
Angles de montage et valeurs
Le paramètre Gravity Beta (ou Gravity Alpha) indique l'angle de montage du robot
en radians. On le calcule de la façon suivante.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, où A est l'angle de
montage en degrés et B est l'angle de montage en radians.
Exemple de position
Monté sur le sol
Montage suspendu
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Remarque
Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types
de robot. Il n'est pas pris en charge pour : IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB
2400, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400 (à l'exception de : IRB 6400 200/2.5 et IRB
6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S et IRB 7600 (à l'exception de :
IRB 7600 325/3.1).
Si le robot ne prend pas en charge Gravity Alpha, utilisez Gravity Beta, avec le
réétalonnage de l'axe 1, pour définir la rotation du robot autour de l'axe X.
Remarque
Le paramètre est pris en charge pour tous les robots de translation si le paramètre
système 7 axes high performance motion est défini ; voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.
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Angle de montage (A°)
0°
180°
Gravity Beta
0,000000 (Par défaut)
3,141593
Manuel du produit - IRB 2400
3HAC022031-004 Révision: T