ABB IRB 2400 Manuel Du Produit page 226

5 Informations relatives à l'étalonnage
5.8 Contrôle de la position de synchronisation
5.8 Contrôle de la position de synchronisation
Introduction
Vérifiez la position de synchronisation du robot avant de programmer le système
robot. Pour effectuer cette opération, plusieurs méthodes sont possibles :
À l'aide de l'instruction MoveAbsJ sur le PMA, S4Cplus
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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• Utiliser une instruction MoveAbsJ et un argument nul sur tous les axes.
• Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.
Action
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro-
gramme.
Créez un programme.
Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
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Remarque
Voir Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 215 et Mise à jour des
compte-tours sur les robots IRC5 à
la page 217.
Remarque
Voir Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 215 et Mise à jour des
compte-tours sur les robots IRC5 à
la page 217.
Manuel du produit - IRB 2400
3HAC022031-004 Révision: T