Table des Matières
Publicité
Géométries avec support de l'orientation
Spécification de
l'orientation
autour de Z de l'axe de base, comme représenté ci-dessous. Notez que les colonnes
représentent les vecteurs unitaires du référentiel pivoté par rapport au référentiel
de base. Les transformations alignent le référentiel de base XYZ sur n o a en
effectuant d'une à 3 rotations successives. La transformation ci-dessous ne
représente qu'une seule rotation.
À l'aide de cette matrice de rotation, il est possible de faire pivoter Ɵ selon une
valeur quelconque dans la plage de +/-180
autour de l'axe de base souhaité.
Transformation d'une translation et une rotation
La transformation d'une translation et d'une rotation est plus complexe. Dans un
espace à 3 dimensions, l'exemple serait plus complexe, mais peut être traité en
utilisant les opérations mathématiques relatives à la trigonométrie et à la
multiplication des matrices.
La forme de la matrice 4 par 4 de spécification du point est parfois difficile à
utiliser pour les points définis par l'utilisateur, mais, comme indiqué dans les
calculs précédents, elle est pratique pour mapper des points d'un référentiel de
coordonnées sur un autre référentiel de coordonnées. Par exemple, du référentiel
de bout de bras vers le référentiel TCP.
Lorsque les points doivent faire l'objet d'un apprentissage, il devient difficile
d'effectuer l'apprentissage du vecteur d'approche et d'orientation pour spécifier
l'orientation. Il est préférable d'utiliser une représentation qui ne nécessite que
trois nombres pour spécifier complètement l'orientation. Cela facilite également
l'avance par à-coups du robot autour de l'axe des coordonnées de base du robot.
Par exemple, l'axe Z.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
afin d'obtenir la matrice de rotation
141
Publicité
Table des Matières
