Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 59

Système de coordonnées cartésien
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Cet exemple présente un système à robots utilisant 3 instructions MCPM pour
exécuter une trajectoire de ramassage dans le cadre d'une application de type Saisie
et placement. Cette application a les obligations suivantes :

Premier mouvement : mouvement vertical (Z) jusqu'à une hauteur de 300
millimètres.

Deuxième mouvement : mouvement horizontal (Y) jusqu'à la position de la
cible - 600 millimètres.

Troisième mouvement : mouvement vertical, vers le bas, de 300 millimètres
jusqu'à la position de la cible.

L'orientation (Rz) doit changer de +50,0
mouvement.

L'orientation ne doit pas se déplacer durant les 200 premiers millimètres du
mouvement 1 et ne doit pas non plus se déplacer durant les 250 derniers
millimètres.
Chapitre 2
d'ici la fin de la trajectoire du
59