Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Étalonnage d'un robot
Delta à deux
dimensions
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta à
deux dimensions
114
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace vers le bas, la jointure J1 est censée
pivoter dans le sens positif et, à l'inverse, lorsque L1 se déplace vers le haut, J1 est
censée pivoter dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace vers
le bas, la jointure J2 est censée pivoter dans le sens positif et, à l'inverse, lorsque L1
se déplace vers le haut, J2 est censée pivoter dans le sens négatif.
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à deux dimensions
Étalonnez un robot Delta à deux dimensions en utilisant la même méthode que
pour étalonner un robot Delta à trois dimensions. Obtenez les valeurs d'angles du
fabricant du robot pour J1 et J2 en position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour
établir la position de référence.
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
L'enveloppe de travail est la zone en deux dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail typique pour un
robot Delta à deux dimensions est une zone délimitée par des arcs circulaires.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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page 104
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