Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 218

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Le référentiel du système de coordonnées du convoyeur s'utilise en tant que
système de référence de cette application. Les positions de toutes les boîtes sur le
convoyeur se mesurent en faisant appel à ce système de référence.
Les décalages du référentiel de travail définissent la distance entre le cadre de base
du robot et le cadre de référence du convoyeur. Par exemple, si les décalages XYZ
entre le référentiel de base du robot et le système de référence du convoyeur sont
égaux à (-200, -100 et -1000) et si le décalage d'orientation sur Rz est égal à -30 , il
faut définir le décalage du référentiel de travail sur [-200,-100,-1000, 0, 0,-30] dans
l'instruction Transformation coordonnée de mouvement avec orientation
(MCTO).
Configurez le robot en saisissant les longueurs de la liaison, les dimensions des
plaques de base et d'effecteur et les décalages du bras pivotant dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties).
L'image suivant présente des détails sur la trajectoire Préhension et de dépose entre
le convoyeur et la table. L'objet est saisi au point P1 et amené au point P2, sur l'axe
Z. Durant le mouvement horizontal du point P2 au point P3, les positions
d'orientation Ry et Rz changent afin de maintenir cette orientation lors des
mouvements P4 et P5.

Les positions des différentes boîtes à partir du référentiel du convoyeur
servent de positions cibles dans l'instruction Mouvement du chemin
coordonné (MCPM). Par exemple, la position XYZ de la première boîte sur
le convoyeur correspond à (200, 200, 50) et fait l'objet d'une rotation de
30
50, 180, 0, 30] dans l'instruction MCPM.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur l'axe Rz et, de ce fait, la position P1 est programmée sur [200, 200,