Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 227

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Les robots ont des configurations géométriques où les axes articulaires ne sont pas
orthogonaux. Les configurations géométriques sont spécifiées par type de système
de coordonnées, tel que Delta. L'attribut de définition des coordonnées spécifie
plus en détail le nombre d'axes articulaires dans le systèmes de coordonnées du
robot, tel que J1, J2, J3, J6. Ce diagramme montre les détails d'un robot Delta
J1J2J3J6 avec le système de coordonnées cartésien de base et quatre joints
articulaires, qui forment le système de coordonnées non cartésien.
Points cartésiens et points cibles de jointures pour le système de robot Delta
J1J2J3J6
Un point dans l'espace peut être décrit de deux façons différentes : comme un
ensemble de coordonnées cartésiennes (espaces euclidiens) ou comme un ensemble
d'angles articulaires de robot (espace articulaire).
Comme il n'y a pas de rotation sur les axes d'orientation Rx ou Ry, programmez
uniquement une valeur d'orientation Rx égale à 180 . L'orientation Ry est
toujours égale à 0 , et programmez les valeurs de l'orientation Rz avec une plage
d'angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 .
Les axes articulaires pour J1, J2 et J3 sont généralement configurés comme des axes
linéaires avec des limites de dépassement de course. L'axe articulaire J6 est aussi
généralement configuré comme un axe linéaire avec des limites de dépassement de
course.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 227