Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 84

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Méthode 2 -
Établissement d'un
système de référence
en utilisant une
instruction MRP
84 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
La relation de système de référence Articulaire à Cartésien est automatiquement
établie par l'automate Logix, une fois que les paramètres du système de
coordonnées articulaire (longueurs de la liaison, décalages de base et décalages
d'effecteur terminal) sont configurés et que l'instruction MCT est activée.
Voir aussi
Méthodes d'établissement d'un système de référence
Positionner le robot pour que :

L1 soit parallèle à l'axe X3.

L2 soit parallèle à l'axe X1.
Programmer une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP) pour
les trois axes avec les valeurs suivantes :

J1 = 0

J2 = 90°
sur la page 82