Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 145

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
de 180 . Ce comportement est respecté dans le firmware Logix pour les rotations
Rx et Rz. La rotation Ry doit suivre un comportement différent.
La transformation entre les référentiels présente parfois des limitations en ce qui
concerne les solutions de calcul disponibles. Pour le format fixe XYZ utilisé par le
firmware Logix, certaines orientations, telles que la rotation Ry de 90 ou
de -90 , peuvent conduire à plusieurs solutions, que l'on appelle singularité. En
outre, les solutions ne sont pas disponibles lorsque Ry pivote au-delà de 90 . Par
conséquent, Ry est limité à +/-90 et possède quatre régions, comme représenté
dans le diagramme suivant, afin de pouvoir gérer la totalité des 360 autour de
l'axe Y. Au point 90 de Ry, Rx et Rz doivent effectuer une symétrie en miroir,
comme représenté dans les tendances.
La figure suivante représente un diagramme 3D d'une série de points avec Ry qui
possède quatre régions, comme indiqué dans le diagramme. Cela couvre une plage
de 360 de rotation autour de l'axe Y, tout en limitant Ry à +/-90 , grâce à
l'utilisation de la symétrie en miroir. La rotation Rz dans le plan XY bascule de 45
à -135.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 145