Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 9

Enveloppe de travail pour un robot articulé dépendant ..................................... 92
Paramètres de configuration d'un robot Articulé dépendant ............................ 93
Longueurs de la liaison pour un robot Articulé dépendant ............................... 94
Décalages de base pour un robot Articulé dépendant ......................................... 95
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Articulé dépendant .................. 96
Solutions de bras ................................................................................................................. 97
Solutions de bras gauche et droit pour robots à deux axes ................................. 98
Mise en miroir de solutions pour robots en trois dimensions ........................... 98
Modification de la solution de bras du robot ........................................................ 99
Plan de singularité .................................................................................................... 100
Rencontre d'une position sans solution ............................................................... 100
Géométries des robots Delta .......................................................................................... 101
Configuration d'un robot Delta à trois dimensions .................................................. 101
Établissement du système de référence pour un robot Delta à trois dimensions
...................................................................................................................................... 103
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions ................................................ 104
Seconde méthode pour étalonner un robot Delta à trois dimensions ........... 104
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta à trois
dimensions ................................................................................................................. 105
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à trois dimensions
...................................................................................................................................... 106
Condition de limite articulaire positive maximale ............................................ 107
Condition de limite articulaire négative maximale ........................................... 108
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta à trois
dimensions ................................................................................................................. 109
Longueurs de la liaison pour un robot Delta à trois dimensions .................... 109
Décalage de base pour un robot Delta à trois dimensions ................................ 110
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta à trois dimensions ....... 111
Configuration d'un robot Delta à deux dimensions ................................................. 112
Établissement du système de référence pour un robot Delta à deux dimensions
...................................................................................................................................... 113
Étalonnage d'un robot Delta à deux dimensions ............................................... 114
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta à deux dimensions114
Définition les paramètres de configuration pour un robot Delta à deux
dimensions ................................................................................................................. 115
Longueurs de la liaison pour un robot Delta à deux dimensions .................... 116
Décalages de base pour un robot Delta à deux dimensions .............................. 116
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta à deux dimensions ....... 117
Configuration d'un robot Delta SCARA ................................................................... 118
Établissement du système de référence pour un robot Delta SCARA .......... 119
Étalonnage d'un robot Delta SCARA ................................................................. 120
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta SCARA .......... 120
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta SCARA . 121
Longueurs de la liaison pour un robot Delta SCARA ...................................... 121
Décalage de base pour un robot Delta SCARA ................................................. 121
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Delta SCARA ......................... 122
Configuration d'un robot Delta avec un décalage X1b négatif ....................... 122
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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