Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 102

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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Le robot Delta présenté dans cette illustration est un robot à trois degrés de liberté,
présentant un quatrième degré de liberté permettant la rotation d'une pièce à
l'extrémité de l'outil. Dans l'application Logix Designer, les trois premiers degrés
de liberté sont configurés comme trois axes articulaires (J1, J2, J3) dans le système
de coordonnées du robot. Les trois axes articulaires sont :

Directement programmés dans l'espace articulaire.

Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée
d'application Logix Designer à partir d'instructions programmées dans un
système de coordonnées cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe et d'une plaque inférieure
mobile. La plaque supérieure fixe est fixée à la plaque inférieure mobile par le biais
de trois ensembles de bras de liaison. Chacun des trois ensembles de bras articulés
est constitué d'un bras articulé supérieur unique (L1) et d'un parallélogramme à
deux barres de liaison (L2).
Au fur et à mesure de la rotation des différents axes (J1, J2, J3), le TCP de
préhenseur se déplace dans le sens correspondant (X1, X2, X3). Le préhenseur
reste vertical le long de l'axe X3, alors qu'il subit une translation dans l'espace (X1,
X2, X3) par l'action mécanique des parallélogrammes de chacun des bras
robotiques. Les connexions mécaniques des parallélogrammes via les jointures
sphériques garantissent le parallélisme des plaques supérieure et inférieure.
Programmez le TCP vers une coordonnée (X1, X2, X3), puis l'application Logix
Designer calcule les commandes nécessaires pour que chacune des jointures
(J1,J2,J3) déplace le préhenseur de manière linéaire de sa position actuelle
(X1, X2, X3) vers la position programmée (X1, X2, X3) en suivant la dynamique
vectorielle programmée.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes
articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018