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Géométries sans support de l'orientation
Solutions de bras
Certains robots ont également un décalage défini pour la jointure J3. Tenez
compte de cette valeur lors du calcul du décalage d'effecteur terminal X3e. Si la
valeur du décalage X3e est entrée en tant que somme X3e1+X3e2 (-3+1.5 =
-1.5), la valeur configurée de X3e est -1.5.
Voir aussi
Paramètres de configuration d'un robot Articulé dépendant
Longueurs de la liaison pour un robot Articulé dépendant
Décalages de base pour un robot Articulé dépendant
Une solution de bras cinématique est la position de toutes les jointures du robot
qui correspondent à une position cartésienne. Si la position cartésienne se trouve à
l'intérieur de l'espace de travail du robot, alors il existe toujours au moins une
solution. De nombreuses géométries comportent plusieurs solutions articulaires
pour une seule position cartésienne.
Robots à deux axes : deux solutions articulaires existent généralement pour
une position cartésienne.
Robots à trois axes : quatre solutions articulaires existent généralement pour
une position cartésienne.
Voir aussi
Solutions de bras gauche et droit pour robots à deux axes
Mise en miroir de solutions pour robots en trois dimensions
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 3
sur la
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sur la
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sur la
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