Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 57

Système de coordonnées cartésien
 Les composantes des vecteurs linéaire et orientation des
mouvements MCPM sont mélangés simultanément.
 L'instruction MCPM prend en charge l'mélange grâce au
Type de terminaison de mélange 6.
Les autres types de terminaison de mélange (type de
terminaison 2 et 3) ne sont pas pris en charge par
l'instruction MCPM.
 Le Type de terminaison pour l'instruction MCPM est spécifié
par la variable du membre PATH_DATA TerminationType.
La position Cartésienne où le mélange devrait commencer
est spécifiée dans le membre de structure PATH_DATA
CommandToleranceLinear.
 Quant au mélange du chemin de l'orientation, il n'existe
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 2
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