Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 154

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Ce diagramme illustre une application simple de robot configurée pour ramasser
un objet sur une table à l'aide de l'outil préhenseur. Les systèmes de référence sont
établis à partir du référentiel de base du robot pour le programme utilisateur. Des
boîtes sont placées sur une table à des positions connues par rapport au coin de la
table, et la table se trouve à un vecteur distance ou un décalage connu du robot. La
table est définie comme un référentiel de travail pour cette application. Un
préhenseur est attaché au bout de bras (EOA) et un référentiel d'outil est établi au
TCP.
Dans le diagramme, la relation entre les différents référentiels est illustrée en
utilisant une flèche pointant d'une origine à une autre origine de référentiel. Le
sens de la flèche indique à partir d'où les référentiels sont définis. Le référentiel de
bout de bras et le référentiel de travail sont définis depuis le référentiel de base du
robot. Le référentiel d'outil est défini à partir du référentiel de bout de bras.
Toutes les positions cibles sont mesurées à partir du référentiel de travail en
utilisant des référentiels cibles. Le planificateur de Cinématique calcule le chemin
du TCP à partir de la position courante jusqu'à une position cible.
Voir aussi
Décalages de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Configuration d'un système de coordonnées cartésien
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J6
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J6
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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