Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 197

Géométries avec support de l'orientation
Dans l'application Logix Designer, les cinq degrés de liberté sont configurés sous la
forme de 5 axes articulaires (J1, J2, J3, J4 et J5) dans le système de coordonnées.
Les 5 axes articulaires sont soit :

Directement programmés dans l'espace articulaire.

Automatiquement contrôlés par le logiciel Cinématique intégrée de
l'application à partir d'instructions programmées dans un système de
coordonnées cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d'une
plaque inférieure mobile (Plaque d'extrémité). La plaque supérieure fixe est fixée à
la plaque inférieure mobile par le biais de trois ensembles de bras de liaison.
Chacun des trois ensembles de bras de liaison sont identiques car chacun d'entre
eux a un bras supérieur de liaison (L1) et un bras inférieur de liaison (L2).
Lors de la rotation de chaque axe (J1, J2, J3), la plaque d'extrémité se déplace, dans
des proportions correspondantes, dans le sens (X, Y, Z). Les connexions
mécaniques des parallélogrammes via les jointures sphériques garantissent le
parallélisme de base et d'extrémité.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif. Les trois axes
articulaires du robot sont configurés comme des axes linéaires.
Les axes J4 et J5 qui forment le Bras pivotant sont rattachés à l'extrémité de la
plaque d'extrémité qui assure la rotation et l'inclinaison du produit à l'extrémité du
bras.
Certains robots Delta à 5 dimensions ont un couplage mécanique (engrenage)
inséré entre le mouvement de rotation du bras pivotant et son mouvement
d'inclinaison. Lorsque ce robot ne déplace que l'axe J4, il tourne et incline le bras
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
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