Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Important :
Si le robot est bidimensionnel, X3b et X3e sont X2b et X2e.
Longueurs de la
liaison pour un robot
Articulé dépendant
94
Veillez à entrer les valeurs de longueurs de la liaison, de décalages de base et de décalages
d'effecteur terminal dans la boîte de dialogue Paramètres de configuration (Configuration
Parameters) en utilisant les mêmes unités de mesure.
Cet exemple présente les paramètres de configuration typiques d'un robot Articulé
dépendant.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Articulé dépendant
Décalages de base pour un robot Articulé dépendant
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Articulé dépendant
96
Les longueurs de la liaison sont les corps mécaniques rigides liés aux jointures.
Pour un robot articulé
dépendant avec
2 dimensions
3 dimensions
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
La longueur
Est égale à la valeur de la distance entre
de
L1
J1 et J2
L2
J2 et l'effecteur terminal
L1
J2 et J3
L2
J3 et l'effecteur terminal
sur la
page 94
sur la
page 95
sur la
page
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