Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Définition des
référentiels de
systèmes de
coordonnées
La cinématique Studio 5000 prend en charge ces référentiels pour la
programmation d'applications de robot différentes. Les équations de
transformation directe et inverse sont établies pour un point cartésien dans un
espace basé sur les référentiels indiqués par le programme.
Référentiel de base : situé à la base du robot (origine du robot) Les
référentiels de bout de bras (EOA) et de travail sont mesurés à partir du
référentiel de base du robot. Reportez-vous aux manuels de configuration
spécifique de la géométrie du robot pour établir le référentiel du système de
coordonnées de base.
Référentiel de bout de bras : situé à la dernière liaison du robot et mesuré à
partir du référentiel de base. Reportez-vous aux manuels de configuration de
la géométrie du robot pour établir le référentiel du système de coordonnées
de bout de bras.
Référentiel de travail : utilisé quand les positions de la cible sont mesurées
par rapport à un référentiel de coordonnées différent du référentiel de
coordonnées de base du robot, comme le convoyeur, le système de caméra de
vision, et les palettes. Définissez ce nouveau système de référence en utilisant
les décalages du référentiel de travail. Toutes les positions cibles sont
mesurées à partir des référentiels de travail.
Référentiel d'outil : associé avec les outils attachés au bout de bras d'un
robot. Définissez ce nouveau référentiel d'outil en utilisant les décalages du
référentiel d'outil. Le point central d'outil (TCP) est l'origine du référentiel
d'outil. L'axe Z du référentiel d'outil pointe en sens du vecteur d'approche
de l'outil. La position finale du robot et ses mouvements sont toujours
mesurés par rapport au TCP.
Référentiel cible : représente les positions de cible diverses ou n'importe
quelle position d'objet programmées comme mouvement du robot dans un
espace Cartésien. Le référentiel cible est toujours spécifié par rapport au
référentiel de travail.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
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