Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 156

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Type de Définition
géométrie
des
coordonnées
Delta J1J2J6
J1J2J3J6
J1J2J3J4J5
156 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018

Lorsque l'instruction MCTO est exécutée, les membres ID de référentiel de
travail et Décalage de référentiel de travail de l'opérande Référentiel de
travail de l'instruction MCTO sont copiés dans les membres
ActiveWorkID et ActiveWorkOffset du système de coordonnées source
(spécifié dans l'instruction MCTO).

ActiveWorkFrameID sera défini sur la valeur par défaut de -1 lorsqu'aucun
référentiel de travail n'est actif. Il sera également réinitialisé sur cette valeur
lorsque l'instruction de transformation se termine. Les valeurs
ActiveWorkFrameOffset sont mise à zéro lorsque l'instruction de
transformation se termine.

Ces deux attributs du système de coordonnées sont disponibles via les
instructions GSV, comme le montre l'image ci-dessous.
Pour plus d'informations relatives aux instruction de mouvement, reportez-vous à
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002 .
Restrictions
Dans certaines géométries de robot, par exemple les robots Delta, en raison de
contraintes mécaniques, certains décalages d'orientation du référentiel de travail
sont limités afin que le robot ne puisse pas être programmé pour des positions
inaccessibles par le biais de décalages de référentiel de travail.
Le tableau suivant montre les limitations actuelles sur les décalages de référentiel
de travail pour diverses géométries de robot prises en charge par l'application Logix
Designer.
Décalages de référentiel de travail
X Y Z
Autorisé Autorisé Autorisé
Autorisé Autorisé Autorisé
Autorisé Autorisé Autorisé
Rx Ry
Non autorisé Non autorisé
Non autorisé Non autorisé
Non autorisé Non autorisé
, publication
RZ
Autorisé
Autorisé
Autorisé