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Système de coordonnées cartésien
Choix d'un type de
terminaison
Si vous voulez que les axes (vitesses
vectorielles)
s'arrêtent entre les mouvements.
maintiennent la vitesse constante sauf entre les
mouvements.
Bit
Move1.DN
Move1.IP
Move1.AC
Move1.PC
Move2.DN
Move2.IP
Move2.AC
Move2.PC
cs1.MoveTransitionStatus
cs1.MovePendingStatus
cs1.MovePendingQueueFullStatus
Le type de terminaison détermine à quel moment l'instruction est terminée. Il
détermine également comment l'instruction mélange son chemin d'accès dans
l'instruction MCLM ou MCCM mise en file d'attente, si elle existe.
Pour choisir un type de terminaison :
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
TP1
T
T
T
F
T
T
F
F
F
T
T
et que vous souhaitez que
l'instruction se termine quand
Il se produit la situation suivante :
La position de commande est
égale à la position cible.
La distance du vecteur entre les
positions cible et réelle est
inférieure ou égale à la
tolérance de position réelle du
système de coordonnées.
La position de commande est
égale à la position cible.
La position de commande se
trouve dans la tolérance de
position de commande du
système de coordonnées.
Les axes vont au point à partir
duquel ils doivent décélérer selon
le taux de décélération.
Chapitre 2
TP2
TP3
T
T
F
F
F
F
T
T
T
T
T
F
T
F
F
T
F
F
F
F
F
F
utilisez ce type de
terminaison
0 - Tolérance réelle
1 - Pas de fixation
2 - Tolérance de
commande
3 - Aucune décélération
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