Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 160

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
160
Référentiel de
travail
Référentiel de
travail 1
Référentiel de
travail 2
Référentiel de
travail 3
Référentiel de
travail 4
Référentiels de travail avec des positions de robot différentes
Vous pouvez monter les robots selon des orientations différentes, par exemple en
position retournée ou à l'horizontale. Les décalages de référentiel de travail
définissent les relations entre le référentiel de travail et les référentiels de base afin
que la programmation de la position cible soit pratique pour les utilisateurs.
Ce diagramme montre des robots montés en positions horizontale et inversée. Les
décalages de référentiel de travail 1 et 2 convertissent les positions cibles vers le
système de coordonnées du convoyeur en supposant qu'il soit placé au sol.
Référentiel de
travail
Référentiel de
travail 1
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
ID de Décalages de référentiel de travail
travail
X Y
0 -50 100
1 100 50
2 50 -100
3 -100 -50
ID de Décalages de référentiel de travail
travail
X Y
0 100 500
Z Rx Ry
-800 0 0
-800 0 0
-800 0 0
-800 0 0
Z Rx Ry
100 90 0
Rz
0
-90
180
90
Rz
90