Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Configuration des
orientations angle zéro
pour un robot Delta à
trois dimensions
Pour les géométries du robot Delta, les équations de transformation internes dans
l'application Logix Designer présupposent que :
Les jointures sont à 0
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Si vous souhaitez que la position angulaire articulaire, lorsque L1 est horizontal,
soit à une valeur différente de 0 , configurez les valeurs Orientation angle zéro
dans l'onglet Géométrie (Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) afin d'aligner les
positions angulaires articulaires avec les équations internes.
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la plaque
supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application Logix Designer
soient égales à zéro dans cette position, alors configurez les valeurs Orientation
angle zéro sur -30
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Robot Delta avec des jointures à un angle d'origine de 30
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
lorsque la liaison L1 est horizontale.
dans l'onglet Géométrie (Geometry) de la boîte de dialogue
Chapitre 3
dans le sens positif sous
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