Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 137

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Les formes mathématiques décrites ci-dessus pour spécifier les points peuvent
également être utilisées pour traduire des points et faire pivoter des vecteurs, ou
effectuer ces deux opérations. La figure ci-dessus peut être modifiée pour afficher
les vecteurs de position et le référentiel d'orientation, comme représenté
ci-dessous.
Spécification de la translation du point
La translation spécifie le vecteur de position du point, comme évoqué ci-dessus,
avec les trois composants X,Y,Z.
Spécification de la rotation du point : n,o,a
L'orientation spécifie l'orientation du point spécifiée par trois vecteurs, comme
représenté dans la figure ci-dessus. Le vecteur d'approche a spécifie la manière dont
est approché l'objet par l'effecteur terminal du robot, comme le montre la figure
ci-dessus. Le vecteur d'orientation o spécifie l'orientation entre les bouts de doigts
de l'effecteur terminal lors de l'approche de l'objet, comme le montre la figure
ci-dessus. Le dernier vecteur, appelé vecteur normal n, et un vecteur normal au
plan formé par les vecteurs d'approche et d'orientation. Le vecteur n correspond à
la valeur X dans le système de coordonnées du poignet du robot, le vecteur o
correspond à Y et le vecteur a à Z.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 137