Table des Matières
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A
Articulé dépendant 79
décalages d'effecteur terminal 86
décalages de base 85
définition des paramètres de configuration 83
enveloppe de travail 82
longueurs de la liaison 84
système de référence 80
Articulé indépendant 69
décalages d'effecteur terminal 78
décalages de base 99
enveloppe de travail 75
établissement du système de référence 70
longueurs de la liaison 77
paramètres de configuration 76
B
Boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées (Coordinate System Properties) 22
C
Came de position d'axe de mouvement (MAPC)
231, 233, 237, 238, 240, 241, 246
Came de temps d'axe de mouvement (MATC) 232,
238, 240, 245, 246
came en attente 246
cames en attente 246
comportement de l'orientation de l'image miroir 208
exemple 211
orientation de l'image miroir Ry 209
Position de l'axe Rx 210
Position de l'axe Rz 210
restrictions 211
utiliser MCPM pour programmer les
mouvements Ry 212
compteurs de tours 214
conversion du point 132
D
décalages de référentiel d'outil 149
exemple de référentiel d'outil 153
décalages de référentiel de travail 143
exemples de référentiel de travail 145
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Delta à deux dimensions 101
décalages d'effecteur terminal 106
décalages de base 105
enveloppe de travail 103
établissement du système de référence 102
étalonner 103
longueurs de la liaison 105
paramètres de configuration 104
Delta à trois dimensions 91
condition de limite articulaire négative maximale
96, 97
condition de limite articulaire positive maximale
96, 97
décalages d'effecteur terminal 100
décalages de base 99
enveloppe de travail 96
étalonner 93
longueurs de la liaison 99
paramètres de configuration 98
système de référence 93
Delta J1J2J3J4J5 184
condition de limite articulaire maximale 202
couplage entre les axes J4 et J5 197
décalages du bras pivotant 193
Dimensions de plaques de base et d'effecteur
192
enveloppe de travail 201
établissement d'un système de référence 186
étalonner 188
exemple d'application de préhension et de dépose
205
limites de décalage du référentiel de travail et
d'outil 205
longueurs de la liaison 191
orientations angle zéro 199
paramètres de configuration 190
Delta J1J2J3J6 169
condition de limite articulaire maximale 182
décalages du bras pivotant 177
Dimensions de plaques de base et d'effecteur
176
enveloppe de travail 181
établissement d'un système de référence 171
étalonner 172
limites de décalage du référentiel de travail et
d'outil 184
longueurs de la liaison 175
Indice
261
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