Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 239

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Enseigner les positions pour les points cibles PATH_DATA pour les
instructions MCPM en utilisant les données de compteur de tours du système
de coordonnées
Cette section explique la saisie de points cibles pour le compteur de tours. Le
système a des attributs du modèle de compteur de tours pour les étiquettes de
système de coordonnées qui comptabilisent les compteurs de tours une fois que
l'instruction MCTO est activée sur le système de coordonnées. Si l'instruction
MCTO n'est pas activée, ces champs sont définis sur +128. La figure suivante
montre les informations du modèle lorsque l'instruction MCTO est activée. En
tout point, le robot peut être déplacé à la position désirée à l'aide du panneau HMI
et les données de compteur de tours ainsi que les données cartésiennes peuvent être
utilisées pour programmer le point cible du mouvement MCPM.
Obtenir les positions pour les points cibles PATH_DATA pour les
instructions MCPM en utilisant les données de compteur de tours MCTPO
Parfois après la mise sous tension ou hors tension, seules les positions articulaires
sont connues tout en continuant à partir de la position actuelle. Utiliser
l'instruction MCTPO pour transformer un point qui est un point cible articulaire
en un point cible cartésien en exécutant l'instruction MCTPO effectue une
transformation directe. À tout moment, utilisez l'instruction MCTPO pour
récupérer des informations pertinentes comme la position, la configuration et le
compteur de tours. Utilisez ces données afin de programmer le point cible
cartésien pour un mouvement MCPM cartésien. L'échelon suivant montre des
configurations typiques pour l'instruction MCTPO.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 239