Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta
SCARA
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta SCARA
page 119
Étalonnage d'un robot Delta SCARA
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta SCARA
page 120
Définition des paramètres de configuration pour un robot Delta SCARA
sur la
Configuration d'un robot Delta avec un décalage X1b négatif
122
Le système de référence du robot Delta SCARA se situe au centre de la plaque de
base.
Lorsque les angles articulaires J1 et J2 sont tous deux à 0 , les deux liaisons L1 se
trouvent le long de l'axe X1. Une liaison L1 pointe dans le sens X1 positif, tandis
que l'autre pointe dans le sens X1 négatif.
Lorsque la liaison L1 de droite se déplace dans le sens horaire (en regardant vers le
bas sur le robot), la jointure J1 est censée pivoter dans le sens positif. Lorsque la
liaison L1 de droite se déplace dans le sens antihoraire, la jointure J1 est censée
pivoter dans le sens négatif.
Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace dans le sens horaire, la jointure J2 est
censée pivoter dans le sens négatif. Lorsque la liaison L1 de gauche se déplace dans
le sens antihoraire, la jointure J2 est censée pivoter dans le sens positif.
Ainsi, en suivant la règle de la main droite, l'axe X3 positif va être orthogonal au
plan X1-X2 pointant vers le haut. L'axe linéaire va toujours se déplacer dans le sens
X3 .
Lors de la configuration d'un robot Delta SCARA dans l'application Logix
Designer, respecter ces conseils :
Configurer à la fois le système de coordonnées source et le système de
coordonnées cible avec une dimension de transformation de deux.
L'axe linéaire configuré comme troisième axe doit être le même pour le
système de coordonnées source et le système de coordonnées cible.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
page 121
sur la
page 120
sur la
Chapitre 3
sur la
sur la
page
119
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