Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Condition de limite
articulaire maximale
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
214
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des valeurs
de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets Géométrie
(Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :
Conditions de limites articulaires maximales
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil.
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour s'assurer
qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCTO résulte en
une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour de plus amples
informations sur les code d'erreur, reportez-vous à l'instruction MCTO sur l'aide
en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual,
publication
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Utilisez ces consignes pour déterminer les conditions des limites articulaires
maximales pour le robot à 5 dimensions.
Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
MOTION-RM002
.
page 214
sur la
page 217
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