Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 162

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
162 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Les valeurs par défaut des décalages du référentiel d'outil sont définies sur (0, 0, 0)
pour la translation et sur (0, 0, 0) pour la rotation. Cela définit le référentiel EOA
du robot comme point TCP par défaut. L'ID du référentiel d'outil facilite la
définition de plusieurs outils utilisant la même variable d'étiquette avec des
numéros d'ID différents. Définissez le membre d'ID sur une valeur supérieure ou
égale à zéro. Cette image affiche la configuration de décalage de référentiel d'outil
de l'instruction MCTO et les valeurs décalage définies pour une étiquette de
référentiel d'outil ToolFrame_Offset.
Attributs d'état
ActiveToolFrameID et ActiveToolFrameOffset

Les attributs ActiveToolFrameID et ActiveToolFrameOffset reflètent les
informations spécifiées dans l'opérande du référentiel d'outil lorsque
l'instruction MCTO s'active.

Lorsque l'instruction MCTO s'exécute, les membres ID de référentiel
d'outil et Décalages de référentiel d'outil de l'opérande Référentiel
d'outil de l'instruction MCTO sont copiés dans les
membresActiveToolID et ActiveToolOffset du système de coordonnées
source, comme spécifié dans l'instruction MCTO.

ActiveToolFrameID est défini sur la valeur par défaut de -1 lorsqu'aucun
référentiel d'outil n'est actif. Il se réinitialise également sur cette valeur
lorsque l'instruction de transformation se termine. Les valeurs
ActiveToolFrameOffset sont mise à zéro lorsque l'instruction de
transformation se termine.