Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 201

Géométries avec support de l'orientation
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2, J3, J4 et J5 en
position d'étalonnage. Ces valeurs permettent d'établir la position de
référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si le
moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne ou
externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures pour
déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue Propriétés
de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage pour chaque axe
dans la boîte Rapport E/S de transmission (Transmission Ration I/O).
4. Dans la case Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2 et J3) de façon à ce qu'une
révolution autour de Liaison 1 (tour de charge) soit égale à 360°.
Le même principe s'applique aux axes J4 et J5. Un tour de l'axe J4 ou J5
devrait être égal à 360°.
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en avançant le
robot à pas à pas sous commande programmée, soit manuellement, en
déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se trouvent en état de boucle
ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes
articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape,
puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de mouvement
(MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque jointure J1, J2, J3 sur une position absolue égale à 0.0. Vérifiez
que chaque position articulaire est égale à 0° et que la liaison L1
correspondante est en position horizontale (plan XY).
Lorsque L1 n'est pas en position horizontale, configurez les valeurs pour les
Décalages d'angle zéro (Zero Angle Offsets) sur l'onglet Géométrie
(Geometry) dans la case de dialogue Propriétés du systèmes de
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
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