Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 212

Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
212 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
(Coordinate System Properties) pour aligner les positions angulaires des jointures
sur les équations internes.
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la plaque
supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application soient égales à
zéro dans cette position, alors saisissez -30
l'onglet Géométrie (Geometry).
Si vous souhaitez définir la position de l'axe de la jointure 5 sur 0
liaison D5 se trouve en position horizontale (comme illustré sur l'image
ci-dessous), vous devez saisir -90
décalage Z4 peut s'utiliser pour définir l'axe de la jointure 4 pour une position
autre que la position par défaut 0 .
Exemple d'orientation angulaire zéro définite sur un robot Delta à 5 axes
dans le sens positif sous
dans les paramètres Z1, Z2 et Z3 de
dans le paramètre Z5 pour la jointure 5. Le
alors que la