Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 206

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Dans la configuration du robot Delta à 5 axes, les axes de la jointure 4 et de la
jointure 5 sont configurés en faisant appel aux décalages du bras pivotant A3, D3,
A4, D4 et D5. La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour
configurer les valeurs de ces décalages. Utilisez les directions des axes XYZ,
illustrées sur l'image au point central de la plaque d'extrémité, comme le système
de référence pour mesurer les valeurs de décalage. Conformément à cette
convention DH, les décalages articulaires dans le sens X sont représentés par A3 et
A4, alors que les décalages articulaires dans le sens Z sont identifiés par D3, D4 et
D5. Les décalages sont des valeurs positives ou négatives, en fonction des systèmes
de référence XYZ illustrés ici.

D3 - La distance, sur l'axe Z, entre le centre de la plaque d'extrémité et l'axe
de rotation J4.

A3 - La distance, sur l'axe X, entre le centre de la plaque d'extrémité et l'axe
de rotation J4.

D4 - La distance, sur l'axe Z, entre l'axe de rotation J4 et l'axe de rotation J5.

A4 - La distance, sur l'axe X, entre l'axe de rotation J4 et l'axe de rotation J5.

D5 - La distance, sur l'axe Z, entre l'axe de rotation J5 et le référentiel EOA.
Astuc Pour tous les décalages du bras pivotant, le sens Z positive pointe vers le point central
e : de la plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour trouver
les valeurs Décalage du bras pivotant du projet. Certaines valeurs de décalage
seront nulles en fonction de la configuration mécanique. Ces exemples montrent
comment configurer les décalages du bras pivotant en faisant appel à deux réglages
mécaniques différents.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018