Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 233

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Lancer les instructions de transformation
Cette logique à relais illustre l'activation de l'instruction de transformation entre
le système de coordonnées cartésien source et le système à 5 axes cibles du robot
Delta.
Déplacer le côté source jusqu'aux positions cibles désirées à l'aide des données
de chemin MCPM avec des spécifications de compteur de tours
Se reporter à cette logique à relais pour commander au robot de se déplacer jusqu'à
un point cible dans l'espace cartésien spécifié par un élément d'un tableau de
points PATH_DATA. Reportez-vous aux instructions de programmation
MCPM et les échantillons de programmes pour de plus amples informations sur la
logique à relais nécessaire pour déplacer le robot en le faisant passer par une série
de tels points.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 233