Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 163

Géométries avec support de l'orientation
Type de
géométrie
Delta
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018

Ces deux attributs du système de coordonnées sont visibles par l'utilisateur
via les instructions GSV, comme le montre cette image.
ToolChangeAllowedStatus

L'attribut ToolChangeAllowedStatus permet à l'utilisateur de modifier
l'outil de manière dynamique par le biais de l'instruction MCTO alors que
les mouvements coordonnés sont terminés ou qu'un axe source est en
mouvement par le biais de l'instruction MAG ou MAPC en tant qu'axe
esclave.

Le bit ToolChangeAllowed est présent dans tous les systèmes de
coordonnées et il est défini dans les systèmes de coordonnées source et cible
d'une instruction MCTO active.

Le bit est défini lorsque l'instruction MCTO passe à IP. Il est mis à zéro
lorsqu'un mouvement est actif sur un axe source ou un axe cible. Le bit reste
défini lorsque la sortie de MAG et MAPC génère un mouvement sur un axe
associé au système de coordonnées source d'une instruction MCTO active.

Le bit ToolChangeAllowed est mis à zéro lorsqu'une instruction MCTO se
termine pour une raison quelconque, telle que MCS, MGS, MGSD,
MGSDR, MASR, MASD et MSF.
Restriction
Dans les géométries de robot, par exemple pour les robots Delta, certains décalages
d'orientation du référentiel d'outil sont limités. Cela empêche de programmer le
robot avec des positions inaccessibles par le biais de décalages du référentiel d'outil.
Le tableau suivant montre les limitations actuelles sur les décalages de référentiel
d'outil pour diverses géométries de robot prises en charge par les applications
Logix Designer.
Définition
des
X Y
coordonnée
s
J1J2J6 Autorisé Autorisé Autorisé
J1J2J3J6 Autorisé Autorisé Autorisé
J1J2J3J4J5 Autorisé Autorisé Autorisé
Décalages de référentiel d'outil
Z Rx Ry
Non autorisé Non autorisé
Non autorisé Non autorisé
Non autorisé Autorisé
Chapitre 4
Rz
Autorisé
Autorisé
Non autorisé
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