Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Méthode 1 :
établissement du
système de référence
en utilisant orientation
angle zéro
Chaque axe du robot possède un arrêt matériel mécanique dans chacune des
directions positives et négatives. Déplacer manuellement chaque axe du robot, ou
appuyer dessus, par rapport à son arrêt matériel mécanique associé et redéfinir-le à
la position réelle de limite matérielle fournie par le fabricant du robot. J1 est l'axe à
la base du robot qui effectue une rotation autour de X3.
Lorsque le robot est déplacé de façon à ce que la Liaison 1 soit parallèle à l'axe X3
et que la Liaison 2 soit parallèle à l'axe X1, les valeurs des étiquettes de position
réelle de l'application Logix Designer doivent être les suivantes :
J1 = 0
J2 = 90
J3 = 0
Si les étiquettes de position réelle n'indiquent pas ces valeurs, configurer les
paramètres Orientation angle zéro (Zero Angle Orientation) dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties)
pour la ou les jointures qui ne correspondent pas.
Si les valeurs d'affichage de
l'application Logix Designer sont :
J1 = 10
J2 = 80
J3 = 5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Dans la boîte de dialogue Propriétés
du système de coordonnées
(Coordinate System Properties),
définir les Orientations angle zéro
(Zero Angle Orientations) comme
suit :
Z1 = -10
Z2 = 10
Z3 = -5
Chapitre 3
83
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