Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 166

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Astuc Pour utiliser ce projet exemple Cinématique, sur le menu Aide (Help), cliquez sur Projets exemples du fournisseur
e : (Vendor Sample Projets), puis cliquez sur la catégorie Mouvement (Motion).
Emplacement par défaut du projet exemple Rockwell Automation :
c:\Users\Public\Public Documents\Studio 5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
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instructions MAG ou MAPC. Lancez l'instruction MCTO avec les premières
valeurs de décalage du référentiel d'outil du premier préhenseur. Le robot saisit
l'objet en utilisant le premier préhenseur pendant que le convoyeur se déplace.
Lorsque le premier déplacement est terminé, lancez la nouvelle instruction
MCTO avec les décalages de référentiel d'outil du deuxième préhenseur. Le robot
saisit un autre objet en utilisant le deuxième préhenseur.
Astuc Reportez-vous au bit d'état ToolChangeAllowedStatus pour la
e : modification dynamique des décalages de référentiel d'outil. Si ce bit n'est
pas défini lorsque vous lancez la nouvelle instruction MCTO pour le
changement d'outil, cette nouvelle instruction MCTO générera une
erreur #61 avec une erreur étendue #10. Tout d'abord, le bit (IP) de
l'instruction MCTO est mis à zéro lorsque la deuxième instruction MCTO
est lancée correctement.
Outil ID d'outil
Référentiels
Outil 1 0
Outil 2 1
Outil 3 2
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Décalages de référentiel d'outil
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Décalages de référentiel d'outil
X Y Z
-50 0 150
0 0 150
50 0 150
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Rx Ry Rz
0 0 0
0 0 0
0 0 0
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