Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 237

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Pour programmer un axe multi-tour, comme J6 pour Delta J1J2J3J6, spécifiez le
chemin le plus court ou le plus long pour l'axe J6 en spécifiant la position Rz et le
compteur de tours. Reportez-vous au diagramme suivant pour les mouvements
absolus.
Les tendances et les tableaux qui suivent montrent les spécifications complètes
d'un point cible cartésien pour les angles articulaires dans la plage de course J6.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 237