Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 138

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Les vecteurs 3 en 1 n o a forment une matrice de rotation 3 par 3 qui définit le
référentiel pivoté par rapport au référentiel de base du robot. Les vecteurs n o a
sont des vecteurs unitaires par rapport au système de coordonnées de base. Les
colonnes de la matrice de rotation n o a représentent les cosinus de direction du
référentiel d'orientation pivoté par rapport au système de coordonnées de base.
Spécification de la translation du point : n,o,a,t
Les spécifications de translation et de rotation sont combinées pour former une
matrice de transformation 4 par 4 avec des éléments des spécifications de
translation et d'orientation, comme représenté ci-dessous, qui spécifient
complètement la position et l'orientation d'un point.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018