Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Dimensions de
plaques de base et
d'effecteur pour un
robot Delta J1J2J3J6
188
Dans la configuration d'un robot Delta à 4 axes, les décalages de plaques de base et
d'extrémité sont représentés pas les décalages Rb et Re.
Rb : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque de Base.
Entrez la valeur correspondant à la distance entre l'origine du système de
coordonnées du robot et l'une des jointures d'actionneur.
Re : Ce décalage représente la valeur de décalage de la plaque d'extrémité.
Entrer la valeur correspondant à la distance entre le centre de la plaque
d'extrémité mobile et les jointures sphériques inférieures des bras parallèles
(L2).
Sur l'onglet Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système de
coordonnées (Coordinate System Properties), saisissez le décalage de base et le
décalage de la plaque de l'effecteur pour le robot Delta à 4 axes.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
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