Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 225

Géométries avec support de l'orientation
Exemple Début de la région
1 Symétrie en miroir
2 Absence de symétrie en miroir
3 Absence de symétrie en miroir
Les flèches bleues [1 à 4] indiquent des mouvements absolus qui sont autorisés. Les
flèches rouges [5 à 6] indiquent des mouvements absolus qui ne sont pas autorisés.
Les exemples suivants sont limités à des mouvements absolus puisque les
mouvements incrémentiels pour l'orientation des axes avec une image miroir ne
sont pas affectés comme les mouvements absolus. Les orientations absolues pour
les positions de début et de fin sont indiquées en utilisant l'annotation [Rx, Ry
Rz]. De plus, les exemples limitent le mouvement actuel de l'axe J5 (résultant de
Ry) pour démontrer l'effet de l'image miroir sur Rx et Rz sans générer de
changements actuels dans l'orientation dans ces dimensions.
Fin de la région
Absence de
symétrie en miroir
Absence de
symétrie en miroir
Symétrie en miroir
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Remarques
Orientation initiale [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180], avec un
mouvement MCPM (Mouvement du chemin coordonné de
mouvement) vers l'orientation [Rx=180, Ry=(-45), Rz=0].
Le mouvement résultant est de +57
Rx bascule de 0 à 180
lorsque Ry traverse la frontière -90 .
Orientation initiale [Rx=180, Ry=(-45), Rz=0], avec un
mouvement MCPM vers l'orientation [Rx=180, Ry=45, Rz=0].
Le mouvement résultant est de +90
Aucune frontière n'est traversée et donc aucune valeur de
symétrie pour Rx ou Rz.
Orientation initiale [Rx=180, Ry=45, Rz=0], avec un mouvement
MCPM vers l'orientation [Rx=0, Ry=90, Rz=180].
Le mouvement résultant est de +45
traversée de la frontière limite de 90
Rx et Rz.
Reportez-vous aux restrictions de l'orientation miroir pour en
savoir plus sur la spécification d'une orientation Ry = 90.
Chapitre 4
sur Ry (-57 sur J5), et
et Rz bascule de 180 à 0
sur Ry (-90 sur J5).
sur Ry (-45 sur J5). La
génère une symétrie sur
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