Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 209

Géométries avec support de l'orientation
Configuration des décalages
L'axe de la jointure 4 se trouve à une certaine distance du point
central de la plaque d'extrémité. La distance de décalage dans le
sens positif X se mesure sous la référence A3= 50 mm alors que,
dans le sens positif Z, elle se mesure sous la référence D4 = 25
mm. (Lors de cette programmation, D3 peut en outre remplacer
D4).
Il y a intersection entre la jointure 4 et la jointure 5 et, de ce fait, les
décalages D3 et A4 sont nuls.
La distance entre la jointure 5 et l'EOA se mesure sous la
référence D5 = 75 mm.
Saisissez les valeurs de décalages dans l'onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties).
Voir aussi
Couplage entre les axes J4 et J5
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Valeur du décalage du bras pivotant
A3 = 50
D4 = 25
D3 = 0
A4 = 0
D5 = 75
sur la
sur la page 211
page 210
sur la
Chapitre 4
page 202
209