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Géométries avec support de l'orientation
Astuc
e :
Configuration de
l'orientation de l'angle
zéro pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
Opposé (Opposite) - Le couplage entre J4 et J5 s'effectue dans le sens
opposé ; c'est-à-dire que la rotation positive J4 crée le mouvement
d'inclinaison dans le sens opposé au mouvement positif J5
Rapport de couplage J4:J5 (Coupling Ratio J4:J5)
Ce paramètre n'est disponible que si le Sens du couplage (Coupling Direction)
est défini sur l'option Même (Same) ou l'option Opposé (Opposite). Cela
incorpore un Numérateur pour le rapport de couplage du bras pivotant et un
Dénominateur pour le rapport de couplage du bras pivotant.
Le Numérateur est la première valeur du paramètre Rapport de couplage. Il
représente la rotation de l'axe J4 en tant que référence du mouvement de l'axe J5.
Le Dénominateur est la deuxième valeur du paramètre Rapport de couplage. Il
représente la rotation de l'axe J5 provoquée par J4.
Par exemple, lorsque l'axe J4 se déplace de 10 degrés (ou tours) et provoque le
mouvement d'inclinaison de 5 degrés (ou tours), le rapport de couplage entre J4:J5
devrait être défini sur 2:1.
Il faut mesurer ces deux rotations en employant les mêmes unités (degrés ou tours). Le
Numérateur et le Dénominateur passent par défaut sur 1 et ne peuvent pas être définis sur zéro.
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
Les jointures (J1, J2 et J3) sont à 0
dans le plan XY.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
L'axe de rotation de la jointure 4 s'aligne sur l'axe Z et l'axe de rotation de la
jointure 5 s'aligne sur l'axe Y du référentiel de base. Lorsque J4 et J5 sont à
0 , le référentiel Extrémité de bras (EOA) tourne de 180
pointant vers le bas) par rapport au référentiel de base.
Pour que les positions angulaires des jointures J1, J2 et J3 aient une valeur autre
que 0
lorsque L1 est horizontale, il convient de configurer les valeurs
Orientation angulaire zéro (Zero Angle Orientation)sur l'onglet Géométrie
(Geometry) de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
lorsque la liaison L1 est horizontale
sur Rx (axe Z
Chapitre 4
page 202
211
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