Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 263

profils de came de position 238
profils de came de temps 239
modes d'exécution des cames 240
Mouvement circulaire coordonné de mouvement
(MCTO) 49, 143, 145, 149, 153, 214
Mouvement du chemin coordonné de mouvement
(MCPM) 49, 51, 53, 205, 208, 212, 218
Mouvements colinéaires
profils de vitesse
types de terminaisons 59
P
planification d'exécution 241
Instruction MAPC 241
Instruction MATC 245
Portique cartésien 116
établissement du système de référence 116
identification de l'enveloppe de travail 117
paramètres de configuration 117
Position de transformation de calcul de mouvement
(MCTP) 46
Position de transformation de calcul de mouvement
avec orientation (MCTPO) 49, 143, 149, 169, 218
profil de came 230, 233
profil de came de position 231
profil de came de temps 232
profils de cames communs 233
programme avec une orientation 49
mouvement superposé avec MCPM 53
mouvements mélangés avec MCPM 49
utiliser le mélange MCPM avec orientation 51
programme sans aucune orientation 46
exemple de diagramme à relais 47
mouvements mélangés avec MCLM et MCCM
47
projets exemples 11
Propriétés du système de coordonnées
Édition 21
Onglet Décalages (Offsets) 30
Onglet Dynamiques (Dynamics) 33
Réglage manuel 35
Onglet Étiquette (Tag) 39
Onglet Général (General) 23
Onglet Géométrie (Geometry) 27
Onglet Jointures (Joints) 31
Onglet Unités (Units) 28
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
R
Référentiel de coordonnées cartésien 121
conversion du point 132
exemple de translation et de rotation 138
Représentation de la transformation du point 124
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir
132
Spécification d'un point cartésien 122
Spécification de l'orientation 129
référentiels de systèmes de coordonnées
décalages de référentiel d'outil 149
décalages de référentiel de travail 143
définir 141
exemple de référentiel d'outil 153
exemples de référentiel de travail 145
Représentation de la transformation du point 124
Robot Delta
Condition de limite articulaire négative maximale
96, 97
Condition de limite articulaire positive maximale
96, 97, 98, 101, 102, 103, 104, 108, 109, 110
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir
132
S
SCARA Delta 107
décalage d'effecteur terminal 111
décalage de base 110
décalage X1b négatif 111
établissement du système de référence 108
identification de l'enveloppe de travail 109
longueurs de la liaison 110
paramètres de configuration 110
SCARA indépendant 113
enveloppe de travail 115
longueurs de la liaison 116
paramètres de configuration 115
système de référence 113
Solution de bras
définition de
configurer 87
Spécification d'un point cartésien 122
Spécification de l'orientation 129
Système de coordonnées cartésien
configurer 43
programme avec une orientation 49
Indice
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