Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 30

Chapitre 1 Créer et configurer un système de coordonnées
Paramètre
Longueurs de la liaison (Link Lengths)
Orientation angle zéro (Zero Angle Orientation)
Boîte de dialogue
Propriétés du système
de coordonnées
(Coordinate System
Properties) - onglet
Unités (Units)
30
Voir aussi
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate
System Properties) - onglet Géométrie (Geometry)
Détermination du type de système de coordonnées
Comment ouvrir l'onglet Unités (Units) ?
1. Dans l'Organisateur de l'automate (Controller Organizer), développez le
dossier Groupe de mouvements (Motion Group) et double-cliquez sur le
système de coordonnées.
2. Dans la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties), cliquez sur l'onglet Unités (Units).
Utiliser les paramètres de l'onglet Unités (Units) dans la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour :
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Description
La longueur de chaque liaison d'un bras robotique articulé
(système de coordonnées).
Les unités de mesure du système de coordonnées articulé sont
définies par les unités de mesure configurées pour le système de
coordonnées Cartésien affilié. Les deux systèmes de
coordonnées sont liés ou affiliés l'un à l'autre par l'intermédiaire
d'une instruction MCT.
Lors de la spécification des valeurs de longueur de liaison,
assurez-vous que les valeurs sont calculées à l'aide des mêmes
unités de mesure que pour le système de coordonnées Cartésien
associé. Par exemple, si le fabricant spécifie des longueurs de
liaison du robot à l'aide d'unités en millimètres et si vous
souhaitez configurer le robot en pouces, convertissez les mesures
de liaison en millimètres en mesures en pouces, puis entrez les
valeurs dans les champs de longueur de liaison appropriés.
Important : Assurez-vous que les valeurs de liaison spécifiées
pour un système de coordonnées articulé sont calculées à l'aide
des mêmes unités de mesure que pour le système de
coordonnées Cartésien associé. Votre système ne fonctionnera
pas correctement si vous utilisez des unités de mesure
différentes.
Le nombre d'identificateurs de liaisons disponibles pour la
configuration est déterminé par le type de géométrie et la
définition des coordonnées saisis dans l'onglet Général
(General).
Le décalage rotatif des axes articulaires individuels. Le cas
échéant, entrez la valeur de décalage en degrés pour chacun de
ces axes articulaires.
Le nombre d'identificateurs d'angles disponibles pour la
configuration est déterminé par le type de géométrie et la
définition des coordonnées saisis dans l'onglet Général
(General).
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