Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Paramètres de
configuration pour un
robot Delta J1J2J3J6
Important :
Vérifier que les valeurs des Longueurs de la liaison (Link Lengths), Décalages de base (Base Offsets) et
Décalages d'effecteur terminal (End-Effector Offsets) sont saisies dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) en utilisant les mêmes unités de mesure.
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soient égales aux valeurs des jointures lorsqu'elles sont dans une position
horizontale.
9. Placez J6 à une position absolue de 0,0. Vérifiez que la position articulaire
est égale à 0
référentiel de base.
Astuc
Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin
e :
d'être établies qu'une fois. Si les positions de référence sont perdues, par
exemple parce que l'automate a changé, alors ré-établissez les positions de
référence.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J6
page 183
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres de
configuration du robot inclut :
Longueurs de la liaison
Décalages de base
Décalages d'effecteur terminal
Décalage du bras pivotant
Configurer l'orientation de l'angle zéro
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J6
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
et que la position J6 se situe dans le sens de l'axe Z du
page 188
page 191
sur la
sur la
page 187
sur la
page 189
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