Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 54

Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien
54 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Move1 est déjà en train de se réaliser.
Move2 passe dans la file d'attente et attend la fin de l'exécution de Move1.
Lorsque Move1 est terminé :
Move2 démarre et amène les axes à une position de 10, 5
Et dès que Move2 est en cours de réalisation et à condition qu'il y ait de la place
dans la file d'attente :
Step = 3.
Dès qu'une instruction est terminée, elle est retirée de la file d'attente et il y a de la
place pour laisser entrer une autre instruction dans la file d'attente. Les deux bits
ont toujours la même valeur car vous ne pouvez mettre en file d'attente qu'une
seule instruction à la fois en attente d'exécution. Si l'application exige l'exécution
de plusieurs instructions dans un ordre séquentiel, les bits sont définis en faisant
appel à ces paramètres.
Si Alors
 Bit MovePendingStatus = 1
Une instruction est active
et une deuxième
 Bit MovePendingQueueFullStatus = 1
instruction est placée dans
 Vous ne pouvez pas placer une autre instruction
la file d'attente
 Bit MovePendingStatus = 0
Une instruction active se
termine et quitte la file
 Bit MovePendingQueueFullStatus = 0
d'attente
 Vous pouvez placer une autre instruction dans la
L'opérande du type de terminaison de l'instruction MCLM ou MCCM spécifie
comment va se terminer l'exécution actuelle de ce mouvement. Ces illustrations
montrent les états des bits d'instructions et des bits du système de coordonnées qui
vont être affectés en différents points de transition (TP).
dans la file d'attente
file d'attente