Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 123

Géométries sans support de l'orientation Chapitre 3
À partir de la version 17 de cette application, vous pouvez utiliser des décalages
négatifs pour le décalage de base X1b dans le cas des géométries delta 2D et 3D.
Par exemple, un robot Delta 2D mécanique utilisant un décalage X1b négatif
possède une configuration mécanique similaire à celle indiquée dans le diagramme.
La valeur de décalage de base X1b correspond à la distance entre l'origine du
système de coordonnées du robot et l'une des jointures d'actionneur. Dans la figure
précédente, l'une des jointures d'actionneur (P1) se trouve sur le côté négatif de
X1. Le décalage de base X1b entre l'origine du système de coordonnées
(intersection X1 - X2) et P1 est égal à -10 unités.
La configuration du système de coordonnées de l'application Logix Designer pour
l'onglet Décalage (Offset) utilisé avec l'exemple ci-dessus est indiquée dans
l'exemple suivant.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 123