Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 139

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Transformation
Il s'avère que la spécification de la transformation d'un point peut également
représenter la transformation qui peut être utilisée pour transformer un point
quelconque du système de coordonnées de référence vers le système de
coordonnées cible. Ainsi, la transformation T permettant de transformer des
points du référentiel de référence {A} vers le référentiel cible {B} est donnée par
l'équation matricielle ci-dessous.
Cette transformation peut être utilisée pour convertir un point par rapport au
référentiel de référence {A} vers le référentiel de référence {B} en utilisant
l'équation matricielle suivante.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 139