Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 10

Table des matières
Géométries avec
support de
l'orientation
10
Configuration d'un robot SCARA indépendant ....................................................... 124
Établissement du système de référence pour un robot SCARA indépendant
...................................................................................................................................... 124
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot SCARA indépendant
...................................................................................................................................... 126
Définition des paramètres de configuration pour un robot SCARA
indépendant ............................................................................................................... 126
Longueurs de la liaison pour un robot SCARA indépendant ......................... 127
Configuration d'un robot Portique cartésien ............................................................. 127
Établissement du système de référence pour un robot Gantry cartésien ....... 127
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Gantry cartésien ...... 128
Définition des paramètres de configuration pour un robot Gantry cartésien
...................................................................................................................................... 128
Configuration d'un robot H-bot cartésien ................................................................. 129
Établissement du système de référence pour un H-bot cartésien ................... 130
Identification de l'enveloppe de travail pour un H-bot cartésien ................... 130
Définition des paramètres de configuration pour un robot H-bot cartésien131
Chapitre 4
Référentiel de coordonnées cartésien ........................................................................... 133
Spécification d'un point cartésien ......................................................................... 134
Représentation de la transformation du point ................................................... 136
Spécification de l'orientation ................................................................................. 141
Conversion du point ................................................................................................ 144
RxRyRz, symétrie, condition de symétrie en miroir .......................................... 144
Exemple de translation et de rotation .................................................................. 150
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées ........................................... 153
Décalages de référentiel de travail ......................................................................... 155
Exemples de référentiel de travail .......................................................................... 158
Décalages de référentiel d'outil .............................................................................. 161
Exemple de référentiel d'outil ................................................................................ 165
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J6...................................... 167
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J6 .............. 169
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J6 ..................................................................... 170
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6 ................................ 171
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J6 .......................................... 172
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot Delta J1J2J6
...................................................................................................................................... 173
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6 .................................... 174
Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV ... 175
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta J1J2J6 ........ 175
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J6.............. 176
Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6 ........... 178
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour le robot Delta
J1J2J6 .......................................................................................................................... 180
Positions cartésiennes non valides ......................................................................... 181
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018