Programmation D'une Op ´ Eration De Palette; Avantd ´ Emarrage; Commande : Rechercher - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Programmation d'une op ´ eration de palette
Les ´ e tapes ` a suivre sont les suivantes :
1. D´ e finir le mod` e le.
2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point indivi-
3. Utiliser le s´ e lecteur ` a l'´ e cran de commande de s´ e quence pour d´ e finir les points
S ´ equence de palette/S ´ equence pouvant ˆ etre ancr ´ ee
Dans un nœud de s´ e quence de palette, les mouvements du bras du robot se font
par rapport ` a la position de la palette. Le comportement d'une s´ e quence est tel
que le bras du robot se trouve ` a la position sp´ e cifi´ e e par le mod` e le au niveau de
la position d'ancrage/du point du mod` e le. Les positions restantes se-
ront toutes d´ e plac´ e es pour que cela corresponde.
Ne pas utiliser la commande D´ e placement ` a l'int´ e rieur d'une s´ e quence ´ e tant donn´ e
qu'elle ne serait pas en rapport avec la position d'ancrage.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration
d´ e marre. Elle peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t .
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e.
Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se
pr´ e parant pour la palette suivante.

14.26 Commande : Rechercher

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d´ e terminer lorsque la posi-
tion correcte est atteinte pour saisir ou lˆ a cher un article. Le capteur peut ˆ e tre un
commutateur ` a bouton-poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif.
Cette fonction est faite pour le travail sur des piles d'articles d'´ e paisseur variable
ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues ou sont trop diffi-
ciles ` a programmer.
En programmant une op´ e ration de recherche pour travailler sur une pile, il faut
d´ e finir le point de d´ e marrage, s, la direction d'empilage, d et l'´ e paisseur des articles
dans la pile, i.
CB3
duel. La s´ e quence d´ e crit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du mod` e le.
de passage dans la s´ e quence qui doivent correspondre aux positions du mod` e le.
Empilage
14.26 Commande : Rechercher
D´ e sempilage
II-90 Version 3.2 (rev. 21833)