Avantd ´ Emarrage; Commande : Rechercher - Universal Robots PolyScope Traduction Des Instructions D'origine

3. Utiliser le s´ e lecteur ` a l'´ e cran de commande de s´ e quence pour d´ e finir les dans la s´ e quence
qui doivent correspondre aux positions du mod` e le.
S ´ equence de palette/S ´ equence pouvant ˆ etre ancr ´ ee
Dans un nœud de S´ e quence de palette, les mouvements du bras du robot se font par rapport ` a
la position de la palette. Le comportement d'une s´ e quence est tel que le bras du robot se trouve
` a la position sp´ e cifi´ e e par le mod` e le au niveau de la position d'ancrage/du point du mod` e le.
Les positions restantes seront toutes d´ e plac´ e es pour que cela corresponde.
Ne pas utiliser la commande D´ e placement ` a l'int´ e rieur d'une s´ e quence ´ e tant donn´ e qu'elle ne
serait pas en rapport avec la position d'ancrage.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration d´ e marre. Elle peut
servir ` a attendre des signaux prˆ e t.
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e. Elle peut ser-
vir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´ e parant pour la palette
suivante.

14.26 Commande : Rechercher

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de d´ e terminer lorsque la position correcte
est atteinte pour saisir ou lˆ a cher un article. Le capteur peut ˆ e tre un commutateur ` a bouton-
poussoir, un capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail
sur des piles d'articles d'´ e paisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont
pas connues ou sont trop difficiles ` a programmer.
En programmant une op´ e ration de recherche pour travailler sur une pile, il faut d´ e finir le point
de d´ e marrage, s, la direction d'empilage, d et l'´ e paisseur des articles dans la pile, i.
De plus, il faut d´ e finir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une
s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions de la pile. La vi-
tesse et les acc´ e l´ e rations doivent ´ e galement ˆ e tre fournies pour le mouvement impliqu´ e dans
l'op´ e ration sur la pile.
CB3
Empilage
II-96
14.26 Commande : Rechercher
D´ e sempilage
Version 3.7.0