Rechercher - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.7.2 Rechercher

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de déterminer lorsque la position correcte est
atteinte pour saisir ou lâcher un article. Le capteur peut être un switch à bouton-poussoir, un
capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles
d'articles d'épaisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues
ou sont trop difficiles à programmer.
En programmant un fonctionnement recherche pour travailler sur une pile, il faut définir le point
de démarrage, s, la direction d'empilage, d et l'épaisseur des articles dans la pile, i.
De plus, il faut définir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une sé-
quence de programme spéciale qui sera exécutée à chacune des positions de la pile. La vitesse
et les accélérations doivent également être fournies pour le déplacement impliqué dans e fonc-
tionnement pile.
Empilage
En empilant, le bras du robot se déplace vers le point de démarrage puis se déplace dans la
direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouvée, le robot
la mémorise et effectue la séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à
partir de la position mémorisée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de la direction.
L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre défini ou
lorsqu'un capteur donne un signal.
e-Series
Empilage
II-74
Désempilage
15.7 Modèles
Version 5.4